Время Высокого средневековья — XII–XIII вв. — стало началом периода расцвета городского строя в Европе. Явление это было всеобщим, и различия, касались только степени распространения городского уклада, количества и величины новых городов в государстве, их социально-политических взаимоотношений с королевской властью. На протяжении двух-трех столетий города стали не только политическими и культурными, но и экономическими и социальными центрами государств, до известной степени противостоя феодальному укладу. Городское население составляло особую сословную категорию, которая только поначалу полностью вписывалась в феодальную иерархию. Средневековый город был совершенно особым социальным организмом, самостоятельность которого росла тем более, чем значительнее были богатство и социальный вес городской общины жителей.

Особенность статуса средневекового города была продолжением условий его образования в системе феодальных связей. Первоначальное городское поселение представляло собой общину, находившуюся под феодальной властью сеньора — духовного лица или владетельного герцога. Заинтересованный в укреплении города на его земле, сеньор предоставлял общине некоторые привилегии в специальной грамоте, или хартии. С издания таких и началась собственно история городов как самостоятельных социальных единиц. Первые хартии предоставляются городам с конца XI в. во Франции (Камбре — 1076 г., Амьен — 1084 г. и т. д.), в Германии — на рубеже XI–XII вв. Такие акты обыкновенно были двух разновидностей. В одних даровались освобождение города от феодальных повинностей (воинской, права «мертвой руки») и свободы (выбора местожительства и занятий, право жениться без разрешения сеньора), но устанавливались некие общие феодальные обязанности города как целого. В других к освобождению от феодальных повинностей прибавлялось право, по сути, правовой автономии (включая собственную уголовную и гражданскую юрисдикцию). Правовое обособление города было неразрывно со становлением городского самоуправления (см. § 33).

Такая правовая отгороженность городов стала основанием для развития собственного городского права, по которому жили члены городской общины и которому подчинялась вся организация городской жизни. В силу особенностей феодальной эпохи и городское право было строго сословным, именно через него формировалось сословие горожан. Однако богатство экономической и социально-культурной жизни города делало городское право более сложной и «открытой» для новых отношений системой, чем земское феодальное право.

Раннее городское право (например, относящееся к концу XII в. право города Страсбурга) сложилось из сеньориальных предписаний и разрешений. И по содержанию оно было посвящено главным образом регламентированию статуса сеньориальных официалов в городе, взаимных отношений между официалами и горожанами, а также твердому установлению тех конкретных повинностей, которые обязывались исполнять в пользу своего бывшего сеньора (епископа) горожане: кузнецы — ковать стрелы, для войны, но только 300 штук, трактирщики — чистить по понедельникам отхожее место епископа и т. д. Городу даровалось право укрытия бежавших в него преступников. И каждый человек — «как чужой, так и местный уроженец дабы имел в нем мир во всякое время и от всех».

Позднее городское право стало принимать все более самостоятельный характер. Городские органы самоуправления, обосновав свою независимость, стали сами вырабатывать правила и уставы городской юстиции и всей жизни города. Наибольшую известность в Европе в период позднего средневековья получили системы Любекского и Магдебургского права.