Нормы наследственного права в Саксонском зерцале находились под влиянием германских правовых взглядов. Отсутствовало наследование по завещанию (последнее появилось благодаря рецепции римского права). Чертой германского наследственного права было отличие наследования по земскому и ленному праву. В то время как лен по ленному праву по принципу майората передавался ближайшему родственнику по мужской линии (обычно старшему сыну), по земскому праву все имущество делилось поровну между родственниками. Исключение составляли утренний дар, женская доля, пожизненное пользование вдовы.

С семейным статусом были связаны наследственные права лица. В Саксонском Зерцале отсутствует наследование по завещанию, возможно только наследование по закону. Поэтому установлен четкий порядок среди родственных связей:

«Как феодальная лестница заканчивается на седьмом щите, также и родство кончается седьмой степенью».

Наследование осуществлялось по сословному принципу, требовался равный или высокий статус наследников. Особенность наследственного права — это различия в наследовании по земскому и ленному праву, которые были предопределены правовым статусом наследников и характером имущества.

Несовершеннолетним наследникам назначался опекун — старший из родственников, способных носить меч.

Правовой режим имущества женщин предполагал двоякую передачу в порядке наследования в соответствии с земским правом: «женская доля» — ближайшей по женской линии родственнице, а прочее наследство — ближайшему родственнику. В случае смерти мужа женщина сохраняла «женскую долю», «утренний дар» и пожизненное содержание, на которое иные наследники не могли претендовать. Наследственные отношения с детьми регулировались принципом «мать — гость в доме сына, сын — гость в доме матери», что влекло преимущественное право наследования невестки перед проживавшей в доме сына свекровью.

Военное происхождение ленного держания объясняет наличие норм о том, что лица, имевшие физические недостатки, по ленному праву подвергались ограничениям в наследственных правах, но не лишались наследства по земскому праву:

«...если ребенок родится немым, или безногим, или безруким, или слепым, то будет наследником по земскому праву, но не наследником лена».

Рожденные вне освященного церковью брака дети подвергались ограничениям в правах, полнородные сестры и братья имели преимущество наследственных прав перед неполнородными. Пришлое население имело наследственные права в соответствии с местным правом, персональное применение права уступало место территориальному:

«Каждый пришлый в Саксонии приобретает наследство по праву страны, а не по личному праву, будь то шваб, баварец или франк».

Наследственным отношениям в «Саксонском зерцале» уделяется значительное внимание. Причина заключается в стремлении закрепить феодальную систему. Главное место занимало наследование феодальных ленов. Наследник отвечал за присягу и долги наследодателя, но не за преступления. Принятию наследства мог помешать «посмертный побор» и поборы за «допуск» к наследству. Были разделены наследование по мужской и женской линии, задачей чего было сохранение земельной собственности во власти носящих оружие наследников. Наследник после смерти наследодателя контролировал то, что происходило с наследством. Для этого он должен был начать переговоры с вдовой. Для Высокого Средневековья свойственна охрана прав наследника. Права наследования имели множество ограничений. Огромное значение было у сословности и законнорожденности. Средневековое право признавало наследование «по закону». Была отринута система завещаний. Однако и в этом деле находились обходные пути. К тому же, городское право зачастую противоречило нормам наследственного права, изложенным в «Саксонском зерцале».